Điều khiển thích nghi phi mô hình CFDL-MFAC bù trễ cho một lớp hệ phi tuyến SISO rời rạc có trễ đầu vào biến thiên

Tóm tắt

Bài báo này nghiên cứu bài toán điều khiển thích nghi phi mô hình cho một lớp hệ phi tuyến SISO rời rạc có trễ đầu vào biến thiên theo thời gian. Trên cơ sở phương pháp tuyến tính hóa động dạng nén (Compact Form Dynamic Linearization – CFDL), bài báo thiết lập một mô hình dữ liệu mới có xét đến trễ đầu vào, trong đó mối quan hệ giữa sai phân đầu ra và sai phân tín hiệu điều khiển được biểu diễn thông qua một đại lượng gọi là giả đạo hàm riêng phụ thuộc trễ (Delay-Pseudo Partial Derivative – Delay-PPD). Bài báo chứng minh sự tồn tại của Delay-PPD và từ đó tổng hợp được luật điều khiển thích nghi phi mô hình CFDL-MFAC có xét đến trễ đầu vào. Điều kiện đủ để đảm bảo tính bị chặn của tín hiệu vòng kín và tính hội tụ của sai số bám cũng được phân tích. Các kết quả mô phỏng trên một đối tượng phi tuyến có trễ đầu vào biến thiên cho thấy bộ điều khiển đề xuất cải thiện rõ rệt chất lượng bám so với các trường hợp bỏ qua trễ hoặc giả thiết trễ cố định sai. Điều này cho thấy hiệu quả của việc đưa trực tiếp thông tin trễ vào mô hình CFDL và cấu trúc điều khiển MFAC.