Xây dựng bộ điều khiển quadrotor treo tải với chiều dài dây cáp thay đổi

Tóm tắt

Bài báo ứng dụng phương pháp điều khiển trượt để tổng hợp bộ điều khiển quadrotor có treo tải với độ dài dây cáp thay đổi, bám theo các quỹ đạo bay đặt trước. Xây dựng mô hình toán học cho đối tượng điều khiển, từ đó tiến hành thiết kế bộ điều khiển trượt cho quadrotor. Kiểm chứng, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển bằng mô phỏng, cho thấy bộ điều khiển đáp ứng tốt với các đầu vào mong muốn.